Control adaptable basado en el análisis de pasividad para un robot manipulador rígido de dos grados de libertad
Material type:
Article
In:
Revista del Centro de Investigación 2, 7 (ago. 1996), 311-320Summary: El desarrollo de técnicas efectivas de control representa un paso importante en aplicaciones de robótica, pues éstas se ven afectadas por incertidumbres paramétricas. Una alternativa para controlar un robot manipulador del cual no se conoce el modelo dinámico nominal, es el diseñar un control adaptable. En este artículo se presenta el diseño basado en análisis de pasividad y bajo el criterio de Lyapunov, de un control adaptable para un robot manipulador rígido con articulaciones rotacionales de dos grados de libertad con incertidumbre paramétrica. Se prueba este controlador realizando el seguimiento de una trayectoria deseada.
El desarrollo de técnicas efectivas de control representa un paso importante en aplicaciones de robótica, pues éstas se ven afectadas por incertidumbres paramétricas. Una alternativa para controlar un robot manipulador del cual no se conoce el modelo dinámico nominal, es el diseñar un control adaptable. En este artículo se presenta el diseño basado en análisis de pasividad y bajo el criterio de Lyapunov, de un control adaptable para un robot manipulador rígido con articulaciones rotacionales de dos grados de libertad con incertidumbre paramétrica. Se prueba este controlador realizando el seguimiento de una trayectoria deseada.
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