Control adaptable basado en el análisis de pasividad para un robot manipulador rígido de dos grados de libertad (Record no. 167700)
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| 000 -LÍDER | |
|---|---|
| Campo de control de longitud fija | 01192naa a2200157 a 4500 |
| 035 ## - Número de ficha (Janium) | |
| Número de ficha (Janium) | (janium)168218 |
| 005 - FECHA Y HORA DE LA ULTIMA TRANSACCIÓN | |
| Campo de control | 20221114231551.0 |
| 035 ## - Número de ficha (Janium) | |
| Número de ficha (Janium) | (Sirsi) a200859 |
| 090 ## - CLASIFICACIÓN LOCAL | |
| Número de Clasificación | ANA |
| 100 1# - ASIENTO PRINCIPAL--NOMBRE PERSONAL | |
| Nombre personal | Lule Capinteyro, Ma, del Carmen |
| 245 00 - TÍTULO | |
| Título | Control adaptable basado en el análisis de pasividad para un robot manipulador rígido de dos grados de libertad |
| 520 ## - NOTA DE RESUMEN, ETC. | |
| Nota de sumario, etc. | El desarrollo de técnicas efectivas de control representa un paso importante en aplicaciones de robótica, pues éstas se ven afectadas por incertidumbres paramétricas. Una alternativa para controlar un robot manipulador del cual no se conoce el modelo dinámico nominal, es el diseñar un control adaptable. En este artículo se presenta el diseño basado en análisis de pasividad y bajo el criterio de Lyapunov, de un control adaptable para un robot manipulador rígido con articulaciones rotacionales de dos grados de libertad con incertidumbre paramétrica. Se prueba este controlador realizando el seguimiento de una trayectoria deseada. |
| 700 1# - ASIENTO SECUNDARIO - NOMBRE PERSONAL | |
| Nombre personal | González Hernández, Hugo G. |
| 773 0# - ASIENTO DEL ITEM FUENTE | |
| Título | Revista del Centro de Investigación |
| Información sobre la relación | 2, 7 (ago. 1996), 311-320 |
| 998 ## - | |
| -- | BATCH |
| -- | 20061208 |
| -- | (Sirsi) a200859 |
| -- | janium |
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