Modelado dinámico y animación en tiempo real de un robot bípedo experimental
Campos Calderón, Carla
Modelado dinámico y animación en tiempo real de un robot bípedo experimental
En este artículo se estudia un robot bípedo experimental de cuatro grados de libertad, con una estructura tipo paralelogramo, que se construye en el Instituto Tecnológico de la Laguna. En primer lugar se establece la formulación matemática del modelo dinámico del robot a partir de las ecuaciones de Lagrange para movimiento restringido. Se realizan simulaciones con la intención de validar el modelo dinámico obtenido, considerando un perfil de movimiento y un controlador PID de seguimiento. Al final se describe un sistema que se está desarrollando para la animación del robot en tiempo real.
ROBOT BIPEDO.
MODELO DINAMICO.
ECUACIONES DE MOVIMIENTO.
Modelado dinámico y animación en tiempo real de un robot bípedo experimental
En este artículo se estudia un robot bípedo experimental de cuatro grados de libertad, con una estructura tipo paralelogramo, que se construye en el Instituto Tecnológico de la Laguna. En primer lugar se establece la formulación matemática del modelo dinámico del robot a partir de las ecuaciones de Lagrange para movimiento restringido. Se realizan simulaciones con la intención de validar el modelo dinámico obtenido, considerando un perfil de movimiento y un controlador PID de seguimiento. Al final se describe un sistema que se está desarrollando para la animación del robot en tiempo real.
ROBOT BIPEDO.
MODELO DINAMICO.
ECUACIONES DE MOVIMIENTO.
