Sobre el control servo-visual para la navegación de un robot uniciclo independiente de los parámetros de la cámara
Bugarin, Eusebio
Sobre el control servo-visual para la navegación de un robot uniciclo independiente de los parámetros de la cámara
El presente artículo aborda la navegación de robots móviles utilizando una estrategia de control servo-visual. De esta manera, la información proveniente de una cámara se emplea para cerrar el lazo de control. La configuración utilizada se conoce como "cámara fija", en la que el eje óptico de la cámara apunta en dirección perpendicular al plano de movimientos del robot móvil. La ley de control descrita es dinámica porque no depende de parámetros (intrínsecos o extrínsecos) de la cámara y se demuestra que con esta ley el sistema de control en lazo cerrado es estable. Finalmente, se detalla un experimento para ilustrar su desempeño satisfactorio.
CONTROL DE ROBOTS.
VISION.
ROBOTS MOVILES.
Sobre el control servo-visual para la navegación de un robot uniciclo independiente de los parámetros de la cámara
El presente artículo aborda la navegación de robots móviles utilizando una estrategia de control servo-visual. De esta manera, la información proveniente de una cámara se emplea para cerrar el lazo de control. La configuración utilizada se conoce como "cámara fija", en la que el eje óptico de la cámara apunta en dirección perpendicular al plano de movimientos del robot móvil. La ley de control descrita es dinámica porque no depende de parámetros (intrínsecos o extrínsecos) de la cámara y se demuestra que con esta ley el sistema de control en lazo cerrado es estable. Finalmente, se detalla un experimento para ilustrar su desempeño satisfactorio.
CONTROL DE ROBOTS.
VISION.
ROBOTS MOVILES.
