000			01239 a2200193 4500
035			_a(janium)217041
005			20221115204805.0
998			_aHEME1 _b20090921 _zjanium
008			090921e2008 mx |||p r 0 b|spaod
100	1		_aCampos Calderón, Carla
245	1	0	_aModelado dinámico y animación en tiempo real de un robot bípedo experimental
520			_aEn este artículo se estudia un robot bípedo experimental de cuatro grados de libertad, con una estructura tipo paralelogramo, que se construye en el Instituto Tecnológico de la Laguna. En primer lugar se establece la formulación matemática del modelo dinámico del robot a partir de las ecuaciones de Lagrange para movimiento restringido. Se realizan simulaciones con la intención de validar el modelo dinámico obtenido, considerando un perfil de movimiento y un controlador PID de seguimiento. Al final se describe un sistema que se está desarrollando para la animación del robot en tiempo real.
650		4	_aROBOT BIPEDO.
650	1	0	_aMODELO DINAMICO.
650	0	0	_aECUACIONES DE MOVIMIENTO.
700	1		_aCampa Cocom, RicardoLlama Leal, Miguel.
700	1		_aLlama Leal, Miguel.
773	1		_tThe anáhuac journal _g8, 2 (second semester 2008), 69-80
999			_c215527 _d215527