| 000 | 01192naa a2200157 a 4500 | ||
|---|---|---|---|
| 035 | _a(janium)168218 | ||
| 005 | 20221114231551.0 | ||
| 998 |
_aBATCH _b20061208 _e(Sirsi) a200859 _zjanium |
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| 035 | _a(Sirsi) a200859 | ||
| 090 | _aANA | ||
| 100 | 1 | _aLule Capinteyro, Ma, del Carmen | |
| 245 | 0 | 0 | _aControl adaptable basado en el análisis de pasividad para un robot manipulador rígido de dos grados de libertad |
| 520 | _aEl desarrollo de técnicas efectivas de control representa un paso importante en aplicaciones de robótica, pues éstas se ven afectadas por incertidumbres paramétricas. Una alternativa para controlar un robot manipulador del cual no se conoce el modelo dinámico nominal, es el diseñar un control adaptable. En este artículo se presenta el diseño basado en análisis de pasividad y bajo el criterio de Lyapunov, de un control adaptable para un robot manipulador rígido con articulaciones rotacionales de dos grados de libertad con incertidumbre paramétrica. Se prueba este controlador realizando el seguimiento de una trayectoria deseada. | ||
| 700 | 1 | _aGonzález Hernández, Hugo G. | |
| 773 | 0 |
_tRevista del Centro de Investigación _g2, 7 (ago. 1996), 311-320 |
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| 999 |
_c167700 _d167700 |
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