Desarrollo de un robot paralelo para manufactura ágil / Mauricio C. Méndez Canseco...[et. al.]
Subject(s): Summary: Este trabajo muestra el desarrollo de un robot paralelo diseñado para realizar tareas de manipulación ágil en sistemas industriales de producción. Se muestra la metodología empleada como base del desarrollo del proyecto; asimismo, se explica la forma en que se analiza la configuración mecánica y cómo se implementa la interfaz computacional para programar una secuencia de movimientos punto a punto. El álgebra de cuaterniones se utilizó para obtener vectores dinámicos, [1], [2], [3], con el propósito de simular el comportamiento del robot paralelo y obtener sus ecuaciones cinemáticas. Los vectores dinámicos se definen con las mismas características de movimiento que los eslabones que conforman al robot, por lo que representan una herramienta muy útil para obtener las ecuaciones cinemáticas de cadenas cerradas o abiertas.Este trabajo muestra el desarrollo de un robot paralelo diseñado para realizar tareas de manipulación ágil en sistemas industriales de producción. Se muestra la metodología empleada como base del desarrollo del proyecto; asimismo, se explica la forma en que se analiza la configuración mecánica y cómo se implementa la interfaz computacional para programar una secuencia de movimientos punto a punto. El álgebra de cuaterniones se utilizó para obtener vectores dinámicos, [1], [2], [3], con el propósito de simular el comportamiento del robot paralelo y obtener sus ecuaciones cinemáticas. Los vectores dinámicos se definen con las mismas características de movimiento que los eslabones que conforman al robot, por lo que representan una herramienta muy útil para obtener las ecuaciones cinemáticas de cadenas cerradas o abiertas.
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